一种管件作业机器人，包括具有XYZ轴自由度的运动平台，其特征在于：所述运动平台上设有L形杆、连接座、旋转驱动模块、伸缩机构、伸缩臂基座、工作臂和工作头，所述工作头固定在所述工作臂；所述L形杆的上端通过所述旋转驱动模块设置在所述运动平台，L形杆的下端通过所述旋转驱动模块与所述连接座的一端连接，所述连接座的另一端与所述伸缩臂基座通过旋转驱动模块连接；所述伸缩机构和工作臂设置在所述伸缩臂基座，所述工作臂在所述伸缩机构带动下可伸缩。本实用新型具有结构紧凑、路径规划简单、对各自由度精度要求低、无控制耦合等优点。
